Der königliche Palast Aranjuez war unter den Katholischen Königen ein Lustschloss. Karl V. verweilte lange Zeiten dort, aber es war Ferdinand III., wer den Schloss in eine ständige Residenz für die Königsfamilie verwandelte.

Im 18. Jahrhundert verschönerten die Bourbonen das Gelände, indem sie den Palast erweiterten, die Gartenanlage Jardín del Príncipe endeten und die Casa del Labrador aufbauten. Die Gärten folgen dem Stil der typischen Habsburger Gartengestaltungen.

Die Architektur der Fassaden besteht aus roten Ziegeln und Kalkstein. Sie sind gleichmäßig und werden von einer breiten Brüstung gekrönt. Der zentrale Körper wird mit den Statuen der drei Könige, die an dem Aufbau des Palastes teilgenommen haben, verziert und ragt über den Rest des Gebäudes heraus.

1748 wurde der Palast durch einen Brand zerstört und im 17. Jahrhundert wurde es von dem italienischen Architekten Bonavía wieder aufgebaut.

Zu seinen Haupträumen zählen: Die Freitreppe im Rokoko Stil wurde unter Ferdinand V. von Bonavía geschaffen. Sie besteht aus einem schmiedeeisernen Treppengitter mit goldenem Schmuck und bildet ein wahres Labyrinth mit ihren zahlreichen Rampen. Im Thronsaal, mit Samt bezieht und mit Rokoko Mobiliar, ragt seine Deckenmalereien heraus, die eine Allegorie der Monarchie darstellen. Der Porzellansalon wurde zwischen 1759 und 1765 auf Anordnung Karls III.

von italienischen Künstlern erbaut. Er ist mit weißem Porzellan aus der Fabrik Buen Retiro von Madrid bedeckt, das mit Guirlanden und Flachreliefs von chinesischen oder exotischen Szenen verziert ist. Der Saal der Garde der Königin ist das ehemalige Zimmer der Garde de Corps, die die Königin verwahrten.

Andere sehenswerte Zimmer sind auch der festliche Speiseraum, der Ballsaal, das Zimmer der Königin und das Oratorium, mit schönen Fresken dekoriert. Bei der Ausschmückung dieser Säle arbeiteten namhafte Künstler wie Amiconi, Bayeu oder Giordano.

Der Schloss besitzt eine zahlreiche Gartenanlage (Inselgarten, Prinzengarten), die durch das stille Wasser des direkt am Palast vorbei fließenden Tajo dominiert ist. Der weite Prinzengarten zählt mit seinen Bauwerken, wie z. B. die Eingangstore, dem Apollobrunnen oder dem Teich mit den chinesischen und klassischen Pavillons zu den wichtigsten Gartenanlagen. Er wurde von Juan de Villanueva entworfen, der auch das Schloss Casa del Labrador errichtete.