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Les premières données concernant son existence remontent à l'époque du roi Sanche II de Castille (XIe siècle), qui ordonna à El Cid de rencontrer sa sœur, l'infante Urraca de Zamora. Sa mission était de la convaincre de céder volontairement la ville de Zamora, sans affrontement. En échange, Urraca recevrait la ville de Medina de Rioseco avec le privilège de l'Infantado, dont la possession s'étendrait de Villalpando jusqu'à Valladolid et au château de Tiedra. Mais cet accord ne put avoir lieu et Sanche II fut contraint d'assiéger Zamora.
Plus tard, le roi Alphonse IX de Léon (XIIe siècle) se sépara de sa femme Berengaria de Castille, et lui donna le château de Tiedra en compensation.
En l'année 1285, Pedro Álvarez de las Asturias, qui fut majordome de Sanche IV de Castille, reçut de celui-ci la ville de Tiedra avec son château et d'autres propriétés.
Par la suite, elle passa aux mains de Teresa Pérez de Asturias, fille de Pedro Álvarez de las Asturias, qui était mariée à Alfonso Téllez de Molina (fils de l'Infant Alfonso de Molina). Ainsi, la ville et son château devinrent la propriété des Téllez de Meneses. De ce mariage naquit Tello Alfonso de Meneses, qui fut seigneur de Tiedra et d'autres domaines.
Après le décès de Tello en 1315, ses domaines passèrent aux mains du roi Henri II. Mais ce monarque les donna à son frère Sanche de Castille, comte d'Albuquerque, et ceux-ci furent hérités ensuite par sa fille Éléonore d'Albuquerque, épouse de l'infant Ferdinand de Antequera.
En l'année 1430, le roi Jean II de Castille confisqua la ville de Tiedra et emprisonna dans le château Gutiérre Álvarez de Toledo, évêque de Palencia. Le roi soupçonnait que l'évêque le trahissait lui et son favori Álvarez de Luna, mais finalement il fut acquitté.
Au milieu du XVe siècle, Jean II donna à Pedro Girón (Maître de Calatrava) la ville et le château, mais ce ne fut qu'en 1476 sous le règne des Rois Catholiques qu'il fut confirmé seigneur. Plus tard, et jusqu'au XIXe siècle, ils furent propriété de la Maison Ducale d'Osuna.
L'ensemble défensif ou château qui est conservé aujourd'hui (tour isolée entourée d'une muraille crénelée) occupe une plateforme sur une colline, dominant une vaste étendue de terres.
Sa partie la plus ancienne est constituée des pans nord et ouest. Ils appartenaient à la muraille à l'intérieur de laquelle fut édifiée la première ville. Par la suite, la tour fut construite. De la fin du XIIIe siècle et des débuts du XIVe, datent les mâchicoulis supérieurs, la voûte à arcs-doubleaux et l'accès à l'escalier.
Dans la muraille existante, deux tours circulaires sont également préservées. À une extrémité part un mur qui hébergeait vraisemblablement l'albacar ou albacara, qui était l'enceinte fortifiée utilisée comme refuge pour la population en cas d'attaque.
La tour de l'hommage est de plan rectangulaire avec des créneaux. Elle mesure 28 mètres de haut et 11 x 9 mètres de large. Ses murs ont une épaisseur de 2,5 mètres. Elle possède une fenêtre jumelée mixtiline sous ses grands côtés. Les corbeaux où s'appuyaient les poutres soutenant les hourds ou mezzanines de bois sont encore conservés. Sur le côté sud-est de la tour, on peut observer une inscription : 'Époque de 1326', qui indiquerait la date d'une intervention sur celle-ci. À l'intérieur, il y a un sous-sol en plus des quatre étages (dont un voûté) et un toit-terrasse ou belvédère.
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