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I primi dati sulla sua esistenza risalgono all’epoca del re Sancho II di Castiglia (XI secolo), il quale ordinò al Cid di incontrarsi con sua sorella, l’infanta Urraca di Zamora. La sua missione era convincerla a consegnare volontariamente la città di Zamora, senza alcuno scontro. In cambio, Urraca avrebbe ricevuto la villa di Medina de Rioseco con il privilegio dell’Infantado, il cui dominio si sarebbe esteso da Villalpando fino a Valladolid e al castello di Tiedra. Ma tale accordo non ebbe luogo e Sancho II fu costretto ad assediare Zamora.
Più tardi, il re Alfonso IX di León (XII secolo) si separò dalla moglie Berenguela di Castiglia, per cui donò a quest’ultima il castello di Tiedra come compensazione.
Nell’anno 1285, Pedro Álvarez de las Asturias, già maggiordomo maggiore di Sancho IV di Castiglia, ricevette da quest’ultimo la villa di Tiedra con il suo castello e altre proprietà.
Successivamente, passò nelle mani di Teresa Pérez de Asturias, figlia di Pedro Álvarez de las Asturias, che era sposata con Alfonso Téllez de Molina (figlio dell’Infante Alfonso de Molina). In questo modo, sia la villa che il suo castello divennero proprietà dei Téllez de Meneses. Da tale matrimonio nacque Tello Alfonso de Meneses, che fu signore di Tiedra e di altri feudi.
Dopo la morte di Tello nel 1315, i suoi domini passarono nelle mani del re Enrico II. Ma detto monarca li donò a suo fratello Sancho di Castiglia, conte di Alburquerque, che furono poi ereditati da sua figlia Leonor de Alburquerque, moglie dell’infante Ferdinando di Antequera.
Nell’anno 1430 il re Giovanni II di Castiglia confiscò la villa di Tiedra e tenne prigioniero nel castello Gutiérre Álvarez de Toledo, vescovo di Palencia. Il re sospettava che il vescovo tradisse sia lui sia il suo valido Álvarez de Luna, anche se alla fine fu assolto.
Verso la metà del XV secolo, Giovanni II assegnò sia la villa che il castello a Pedro Girón (Maestro di Calatrava), anche se fu solo nel 1476, sotto il regno dei Re Cattolici, che il suo dominio venne confermato. Più tardi e fino al XIX secolo fu proprietà della Casa Ducale di Osuna.
Il complesso difensivo o castello che oggi si conserva (torre isolata circondata da una muraglia merlata) occupa una piattaforma su un colle, dominando una vasta estensione di terre.
La sua parte più antica sono i tratti nord e ovest. Entrambi appartenevano alla muraglia all’interno della quale sorse il primo abitato. Successivamente fu costruita la torre. Della fine del XIII secolo e degli inizi del XIV sono le caditoie superiori, la volta con archi traversi e l’accesso alla scala.
Nella muraglia esistente si conservano anche due torrioni a pianta circolare. Da un estremo parte una muraglia che probabilmente ospitava l’albacar o albacara, che era il recinto fortificato usato come rifugio per la popolazione in caso di attacco.
La torre del homenaje è a pianta rettangolare con merli. Misura 28 m di altezza e 11 x 9 m di larghezza. I suoi muri hanno uno spessore di 2,5 m. Ha una finestra geminata mistilinea sui lati maggiori. Si conservano ancora le mensole dove poggiavano le travi che sostenevano i caditoi o abbaini di legno. Sul lato sud-est della torre si può osservare un’iscrizione: “Era de 1326”, che indicherebbe la data di un intervento sulla stessa. All’interno esiste un piano sotterraneo oltre ai quattro piani (uno voltato) e a una terrazza o belvedere.
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