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Os primeiros dados sobre a sua existência remontam à época do rei Sancho II de Castela (século XI), que ordenou a Cid que se encontrasse com a sua irmã, a infanta Urraca de Zamora. A sua missão era convencê-la a entregar voluntariamente a cidade de Zamora, sem qualquer confronto. Em troca, Urraca receberia a vila de Medina de Rioseco com o privilégio do Infantado, cujo domínio se estenderia desde Villalpando até Valladolid e ao castelo de Tiedra. Porém, tal acordo não se concretizou e Sancho II viu-se obrigado a sitiar Zamora.
Mais tarde, o rei Afonso IX de Leão (século XII) separou-se da sua esposa Berenguela de Castela, pelo que doou a esta o castelo de Tiedra como compensação.
No ano de 1285, Pedro Álvarez de las Asturias, que fora mordomo-mor de Sancho IV de Castela, recebeu deste a vila de Tiedra com o seu castelo e outras propriedades.
Posteriormente, passou para as mãos de Teresa Pérez de Asturias, filha de Pedro Álvarez de las Asturias, que era casada com Alfonso Téllez de Molina (filho do infante Alfonso de Molina). Desta forma, tanto a vila como o seu castelo passaram a ser propriedade dos Téllez de Meneses. Desse casamento nasceu Tello Alfonso de Meneses, que foi senhor de Tiedra e de outros senhorios.
Após a morte de Tello em 1315, os seus domínios passaram para as mãos do rei Henrique II. Porém, esse monarca doou-os a seu irmão Sancho de Castela, conde de Alburquerque, herdando-os depois a sua filha Leonor de Alburquerque, esposa do infante Fernando de Antequera.
No ano de 1430, o rei João II de Castela confiscou a vila de Tiedra e manteve preso no castelo Gutiérre Álvarez de Toledo, bispo de Palência. O rei suspeitava que o bispo o traía tanto a ele como ao seu valido Álvarez de Luna, embora tenha sido finalmente absolvido.
Em meados do século XV, João II entregou tanto a vila como o castelo a Pedro Girón (Mestre de Calatrava), embora só em 1476, sob o reinado dos Reis Católicos, se tenha confirmado o senhorio. Mais tarde, e até ao século XIX, foi propriedade da Casa Ducal de Osuna.
O conjunto defensivo ou castelo que hoje se conserva (torre isolada rodeada por muralha ameada) ocupa uma plataforma sobre um outeiro, dominando uma ampla extensão de terras.
A sua parte mais antiga são os panos norte e oeste. Ambos pertenciam à muralha no interior da qual se ergueu a primeira vila. Posteriormente, construiu-se a torre. Do final do século XIII e início do XIV são os matacães superiores, a abóbada de arcos-fajões e o acesso à escada.
Na muralha existente também se conservam dois torreões de planta circular. De uma das extremidades parte uma muralha que possivelmente albergaria o albacar ou albacara, que era o recinto fortificado usado como refúgio para a população em caso de ataque.
A torre de menagem é de planta retangular com ameias. Mede 28 m de altura e 11 x 9 m de largura. Os seus muros têm uma espessura de 2,5 m. Tem uma janela geminada mistilínea nos lados maiores. Ainda se conservam as mísulas onde assentavam as vigas que sustentavam os cadafalsos ou mansardas de madeira. No lado sudeste da torre pode observar-se uma inscrição: “Era de 1326”, que indicaria a data de uma intervenção na mesma. No seu interior existe um piso subterrâneo, além de quatro pisos (um abobadado) e um terraço ou miradouro.
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